课程与视频
十大系列 · 31 门课程 · 4.4 小时讲解视频 · 285 篇深读章节，全部可在技术深读站 ↗ 观看（视频与章节播放同步）
路径追踪系列
从 99 行 smallpt 到逐行拆解 radiance 函数，完整理解全局光照
软光栅 / URP 复刻系列
不调用显卡 API，用 CPU 从零复刻 Unity URP 渲染管线全流程
CPU 软光栅器：把三角形变成像素
5 分钟 · 9 章 · CPU 软光栅器：把三角形变成像素。渲染管线对照：URP vs CPU 复刻 标…
软光栅器进阶：MVP 变换·裁剪·深度测试
5 分钟 · 10 章 · 软光栅器进阶：MVP 变换·裁剪·深度测试。MVP 四次变换 一个顶点从模型文件…
用 CPU 复刻 URP（上）：光栅化全流程
8 分钟 · 17 章 · 用 CPU 复刻 URP（上）：光栅化全流程。导出器与场景文件格式 一套数据，两…
用 CPU 复刻 URP（下）：材质·阴影·球谐·雾
10 分钟 · 20 章 · 用 CPU 复刻 URP（下）：材质·阴影·球谐·雾。法线与 Lambert 余…
着色器系列
海洋着色器与 SDF 距离场渲染，从噪声高度场到 FFT 业界做法
CARLA / 端到端驾驶系列
从 CARLA 入门到 SparseDriveV2 与闭环评测的完整自动驾驶仿真实践
CARLA 入门：仿真环境与 Ego Vehicle
5 分钟 · 10 章 · CARLA 入门：仿真环境与 Ego Vehicle。Client-Server…
CARLA 传感器全景：相机·LiDAR·RADAR
6 分钟 · 12 章 · CARLA 传感器全景：相机·LiDAR·RADAR。传感器全景 三大类传感器的…
CARLA 同步模式与场景：交通流·天气·闭环
6 分钟 · 11 章 · CARLA 同步模式与场景：交通流·天气·闭环。异步 vs 同步模式 两种模式的…
端到端驾驶：从模块化到 Sparse 范式
6 分钟 · 9 章 · 端到端驾驶：从模块化到 Sparse 范式。模块化方案的三个根本问题 传统 Pi…
SparseDriveV2 模型架构：采样·词典·打分
7 分钟 · 12 章 · SparseDriveV2 模型架构：采样·词典·打分。整体架构概览 四模块流水…
闭环评测：Bench2Drive 协议与成败案例
8 分钟 · 13 章 · 闭环评测：Bench2Drive 协议与成败案例。开环 vs 闭环 两种评测的本…
工程闭环调试：失败定位与修复实录
10 分钟 · 14 章 · 工程闭环调试：失败定位与修复实录。三类失败：ENG / ALG / SCN 为什…
